1. 研究目的与意义
元宵节、中秋节等中国传统节日过后，部分地区高压线上会附着不少的孔明灯等塑料或纤维类异物，不及时清理后果不堪设想。
高压线一旦被风筝、气球、孔明灯等异物缠绕住，很有可能引起线路短路故障。
异物缠绕在高压线上，同时在我国的华北地区由于气温比较低，特别是在寒天的时候，低温雨雪冰冻天气导致输电线路发生倒塔、断线、舞动、覆冰闪络和脱冰跳跃等多种灾害。
2. 课题关键问题和重难点
机器人本体机械结构的设计是机器人整个系统设计的基础，对于输电线路异物清除机器人而言，特别是清除输电线路上冰雪异物的机器人而言，除了结构上稳定、紧凑外，还需要其具有一定的越障能力。
大部分移动机构不能越障，一般都需依靠其他的辅助机构来完成。
综合参考文献，常见的辅助机构有以下三种形式：1、仿人手臂攀援机构，其工作过程是辅助机构悬挂在障碍两端，机器人本体沿着探臂轨道滑过，从而实现越障。
3. 国内外研究现状（文献综述）
输电线路覆盖异物属于一种较为常见且对输电线路稳定运行影响较大的故障，因此国内外对输电线路覆盖异物监测的研究相对较多，国内外主要集中在高压线路巡检机器人的研发，而对异物清除机器人的研究相对较少。
从1990年左右开始，西方发达国家如美国和加拿大也投入到对高压线巡检机器人的研发中（张运楚，梁自泽，谭民，2004）目前，不能越障的巡线机器人已经有了很成熟的技术，但是其上下线需人工实现，只能在两个连续档之间进行作业，智能化水平不高；而对于可连续长时间在线上作业并能跨越防震锤、悬垂线夹等金具以及跨越线塔的自主巡检机器人，目前还处于实验室试验阶段，研究进展缓慢。
下面主要针对于输电线路覆盖冰的除冰机器人进行国内外的一些调研。
4. 研究方案
先研究高压线除冰机器人的行走方式以及怎么样避开障碍物的方式，再对该机器人进行稳定性的分析，看该机器人在高空作业时是否能够保持自身的平衡和稳定，特别是在避开障碍物的时候是否能够保持稳定，达到一种动静平衡的效果。
1.根据功能确定夹持机构设计的结构。
2.根据所需要的负重计算出夹持机构的夹紧程度保证安全性。
5. 工作计划
毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。
第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
