1. 研究目的与意义
背景：在工业生产过程中机械手爪可以提高生产过程的自动化程度，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。
目前在机械加工、装配生产线上，圆柱状零件最为常见。
简单的手爪通过在直线气缸两端安装V形块，可以从侧面抓取圆柱状零件。
2. 课题关键问题和重难点
本次课题的关键在于电动手爪的运动过程、电动手爪的传动系统、电动手爪的结构设计和电动手爪的三维建模及装配。
运动过程：识别零件，抓取零件，移动零件，将零件放在指定位置。
传动系统：根据需要选择传动部件，根据运动形式确定传动部件的位置，执行任务命令。
3. 国内外研究现状（文献综述）
随着机器人研究的深入和各方面需求的巨大增长，机器人的应用领域在不断地扩大，概念也在不断地拓展，不再局限于搬运、焊接以及大批量作业的工业机器人，人类已经研制成功或正在研制用于危险环境作业、海洋资源探测、核能利用、军事侦察以及空间探测中的特种机器人。
机器人已经从小说素材和科幻电影中发展为广泛应用于各领域的由计算机控制的智能机电装置系统。
[1]在机器人获得巨大发展的同时，机器人关键部件之一的机械手爪也获得了长足的进步。
4. 研究方案
本课题拟设计电动手爪，并设计三指手爪，模仿人类抓取工件的形式来抓取零件。
设计计要求被抓持对象是一个圆柱状零件，拟抓取工件直径为100mm至200mm，高度100mm的圆柱体，材料为45号钢，采用端部抓取的方式。
由于三指同步夹紧对圆柱形零件有良好的夹持效果和稳定性，所以设计的方案为单电机驱动的三指圆周120度的非对称结构，手指长度尺寸根据抓取工件的范围生成。
5. 工作计划
从现在开始至开学第二周查阅、收集文献资料，多参考借鉴前辈们的经验，学习他们的方法，对我的课题进行初步定型。
第1周，完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
