1. 本选题研究的目的及意义
随着机器人技术的发展，对机器人驱动元件的要求也越来越高，传统电机、液压缸等驱动方式存在着刚度大、重量重、柔顺性差等缺点，难以满足人机交互、仿生机器人等领域对驱动器轻量化、柔顺性等方面的要求。
气动人工肌肉是一种新型的气动驱动元件，具有重量轻、柔韧性好、功率密度高等优点，在机器人领域展现出巨大的应用潜力。
然而，气动肌肉本身也存在着一些非线性特性，如迟滞性、非线性弹性等，这给其精确控制带来了挑战。
2. 本选题国内外研究状况综述
气动肌肉作为一种新型的气动驱动元件，近年来受到国内外学者的广泛关注。
1. 国内研究现状
国内学者在气动肌肉建模、控制方法等方面取得了一些成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题研究的主要内容如下：1.研究气动肌肉的特性，分析其非线性特性对控制性能的影响。
2.研究无模型自适应控制理论，设计适用于气动肌肉的无模型自适应控制器。
3.搭建气动肌肉无模型自适应控制系统实验平台，对所设计的控制器进行实验验证。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、仿真建模和实验验证相结合的研究方法，具体步骤如下：1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解气动肌肉特性、无模型自适应控制理论以及相关控制算法，为后续研究奠定理论基础。
2.理论分析阶段：分析气动肌肉的非线性特性，研究其对控制性能的影响；研究无模型自适应控制理论，设计适用于气动肌肉的无模型自适应控制器，并进行稳定性分析，确保控制系统的稳定性。
3.仿真建模阶段：利用MATLAB等仿真软件，建立气动肌肉的仿真模型，并搭建仿真实验平台，对所设计的无模型自适应控制器进行仿真验证，分析不同控制参数对系统性能的影响，优化控制算法。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于将无模型自适应控制方法应用于气动肌肉控制系统，针对气动肌肉的非线性特性，设计了一种无需建立精确数学模型的控制策略，以提高控制系统的精度和鲁棒性。
具体来说，本研究的创新点体现在以下几个方面：1.提出了一种基于无模型自适应控制的气动肌肉控制方法，无需建立精确的数学模型，简化了控制器的设计过程，降低了对系统模型的依赖性。
2.设计了一种自适应律，能够在线调整控制器的参数，以适应气动肌肉参数的变化和外界环境的干扰，提高了控制系统的鲁棒性和适应性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1] 刘金琨. 自适应控制[M]. 清华大学出版社, 2019.
[2] 张天浩, 刘金琨. 无模型自适应控制理论与应用[M]. 科学出版社, 2018.
[3] 王忠民, 陈宁. 气动肌肉驱动机器人系统设计与控制[M]. 科学出版社, 2021.
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