1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
随着全球范围内机器人研究和机器人产业的迅猛发展，中国也在各个方面加快了机器人产业的发展。
在 2015 年 5 月出台的《中国制造 2025》中明确指出，国家将对包括机器人在内的多个创新型产业给予政策上的引导和支持，推动其更好更快发展[2]。
2021 年 3 月 11 日，我国正式颁布了《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和 2035 年远景目标纲要》，为智能制造与机器人技术的发展指明了方向[3]。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
2.1研究或解决的问题机械臂避障路径规划要求机械臂在有障碍物的工作环境中,根据给予的指令及环境信息按照某一性能指标搜索出一条从起点到目标点使机械臂能安全无碰撞地绕过所有障碍物的最优或次优路径。
机械臂避障路径规划主要解决3个问题：1首先建立机械臂运动学模型；2然后用一定的算法使机械臂能绕开障碍物；3最后在完成以上任务的前提下,尽量优化机械臂运动轨迹。
首先对机械臂的运动学建模分析，通过分析机械臂参数，建立机械模臂模型，并通过MATLAB仿真验证建模的正确性，机器人正逆运动学关系如图2.1所示。
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