1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
1.0 研究背景与意义近几年我国经济快速发展，由以往大力发展重工业到当今加快科学技术、自主研发、人工智能等高科技术的发展。
随着社会各方面的进步，环境保护开始被人们关注并成为时代的主题，白色污染，水污染，温室效应逐渐进入我们的生活。
循环经济，低碳经济和资源再利用等词出现，并受到政府的高度重视。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
2.0 研究思路与内容2.1 研究思路本文拟对可回收瓶装垃圾进行识别、定位、位置转换、末端执行器抓取、机械臂运动控制、轨迹规划等进行研究。
通过深度学习目标检测技术和机器人运动控制技术实现目标物体的准确高效无人化抓取。
其核心研究内容可通过以下思路进行：在可回收垃圾的识别定位方面，传统的检测方法已无法满足当前的需求，模板匹配方法使用范围小，只能针对少数规整的物体进行匹配分类，引入智能时代的深度学习检测方法，通过大量数据集进行特征特取，建立分类器模型实现检测；为实现智能抓取分拣，需要实时确定待抓取目标出现的位置，而传统的示教方法是通过提前设定好待抓取目标物体的位置，不使用视觉检测，循环定点抓取，无法满足需求，因此采用视觉检测实时发送位置，通过运动学分析优化控制算法，控制机械臂实现智能抓取；为确保抓取的稳定性，需要有合理的末端执行器，针对目标物体对其进行优化设计。
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