1. 本选题研究的目的及意义
随着机器人技术的快速发展和应用领域的不断扩展，室内机器人越来越受到关注。
室内机器人需要在复杂多变的环境中自主移动和执行任务，这对机器人的定位与导航技术提出了更高的要求。
本选题旨在研究基于机器人操作系统（ROS）的室内机器人定位与导航技术，以期提高机器人在室内环境中的自主性和智能性。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，国内外学者在机器人定位与导航领域开展了大量研究工作，并取得了一系列重要成果。
1. 国内研究现状
国内在机器人定位与导航领域的研究起步较晚，但近年来发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
本选题主要研究基于ROS的室内机器人定位与导航技术，通过搭建机器人硬件平台、开发软件系统、实现SLAM算法和路径规划算法等，最终实现机器人在室内环境中的自主定位与导航。
1. 主要内容
1.搭建基于ROS的室内机器人平台，包括选择合适的硬件平台和传感器，安装和配置ROS系统，以及编写机器人驱动程序等。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用实验研究与仿真模拟相结合的方法，以ROS为软件平台，以室内机器人为研究对象，通过以下步骤开展研究：1.文献调研阶段：查阅国内外相关文献，了解室内机器人定位与导航技术的研究现状、发展趋势以及存在的问题，为本研究提供理论基础。
2.系统设计阶段：根据研究目标和内容，设计基于ROS的室内机器人定位与导航系统总体方案，包括硬件平台选型、软件架构设计、传感器选型等。
3.系统实现阶段：根据系统设计方案，搭建机器人硬件平台，安装和配置ROS系统，编写机器人驱动程序，实现机器人基本功能。
5. 研究的创新点
本研究的创新点在于：1.将ROS与室内机器人定位与导航技术相结合，设计并实现一种基于ROS的室内机器人定位与导航系统，具有一定的实用价值。
2.在传统SLAM算法的基础上，对Gmapping算法进行改进，提高了算法的定位精度和鲁棒性。
3.结合室内环境的特点，对ROSNavigation功能包进行优化，提高了机器人在室内环境中的导航效率。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1. 刘伟, 蔡自兴. 基于ROS的室内移动机器人导航系统设计[J]. 计算机工程与应用, 2022, 58(14): 247-253.
2. 陈家瑞, 王浩, 张子豪, 等. 基于ROS的室内服务机器人定位导航系统研究[J]. 机械设计与制造, 2022(11): 206-211.
3. 刘晓明, 肖进, 程建, 等. 基于改进RBPF-SLAM的室内机器人定位与导航[J]. 传感器与微系统, 2022, 41(10): 134-138.
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