1. 研究目的与意义
由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。
单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。
其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。
2. 课题关键问题和重难点
本课题来源于实验课题，模拟冲压生产线，设计一台四自由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。
关键问题和难点在于电动送料机械手要完成整个上料过程，需完成夹紧工件，手臂的升降，伸缩，回转，平移等一系列动作。
我认为课题的关键及难点在于机械手传动方案的设计和计算，首先要先确定传动方案，然后再进行验算看设计的方案是否合理，期间需要查询很多资料。
3. 国内外研究现状（文献综述）
1.机械手概述所谓机械手是指用于再现人手的功能的技术装置。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
4. 研究方案
电动送料机械手的设计包括送料机械手总体结构方案的设计、送料机械手相关计算、送料机械手总体装配图、传动系统的设计以及送料机械手部分零件的设计等内容。
原始数据：抓重2kg自由度数：4个手腕回转角度：负150度到150度手臂升降行程：500mm手臂水平运动行程：1000mm直线最大速度：500mm/s首先，考虑到是4自由度机械手，底座采用回转副，利用移动副实现手臂的上下和左右的移动，如图所示：
5. 工作计划
第1周完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。
英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。
查阅文献资料，撰写开题报告。
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