1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
文 献 综 述一、课题研究背景及意义众所周知，鱼群、蚁群、鸟群以及菌落等生物群体可以展现出群体运动行为，这种群体行为并没有全局信息的引导，仅依靠个体之间信息的交流便可以完成复杂的运动。
为了研究和模拟这种运动，学者们提出了多智能体系统协同控制问题模型[1]，考虑在有限的局部信息和简单的控制规则下智能体的协同运动。
作为一种分布式控制，多智能体之间的协同运动方式在诸如无人机飞行和智能机器人编队等实际问题的应用中受到了广泛的关注，并且取得了丰硕的研究成果。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
一、研究目的和内容随着船舶数量的增加，网络的通讯负担以及计算复杂度会迅速增长，特别是当网络的通讯能力受到限制时，采用集中式控制方法往往是不可取的。
而分布式控制与集中式控制的主要区别是分布式控制的每个子系统不必知道全部船舶的信息，而是只需要知道其邻居的信息。
因此本课题对无人驾驶船舶队列系统设计基于事件触发机制的分布式协同控制算法，有效的减少控制控制任务执行数量，从而在保证闭环系统性能的基础上，显著减少通信资源。
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