1. 研究目的与意义
随着科技的进步，使得现代化生活水平不断提高，现在许多公司，特别是一些科技公司更加追求办公的智能化，因此，智能移动机器人是公司智能办公时的首选。
使用办公室递送移动机器人可以取代传统的人力递送资料的方式，以此提高公司的运行效率，使得员工的工作效率进一步提升。
本课题利用RGB-D传感器、ROS，设计开发一台具有物品递送功能的移动机器人，可实现在各个房间之间自主移动、递送物品等功能。
2. 课题关键问题和重难点
需要解决的关键问题如下：（1） 选择合适的轮式移动机器人底盘、传感器及控制器。
（2） 采用自主环境探索算法，配合适当的SLAM（同时定位与地图创建）算法实现离线建图功能，即在无人的环境中实现操作探索环境，创建出能够满足技术指标需求的栅格地图。
（3） 利用所选的测距传感器并配合适当算法，实现机器人自主定位、路径规划、动态避障。
3. 国内外研究现状（文献综述）
自主移动机器人是机器人技术的一个重要研究领域，随着应用环境的复杂化，人类对移动机器人的自主性和智能性提出了更高的要求。
如特种机器人领域，人类希望移动机器人在室内未知复杂环境或极端环境下自主地实施救援、探测、反恐等任务，替代人类采集复杂极端环境的信息。
另外，在服务机器人领域，需要移动机器人在室内环境下自主地完成家庭服务、老年陪护、场景监测等任务。
4. 研究方案
选择合适的轮式移动机器人底盘、传感器及控制器，并结合系统需求选择合理的实现方案。
采用自主环境探索算法，配合适当的SLAM（同时定位与地图创建）算法实现离线建图功能，即在无人的环境中实现操作探索环境，创建出能够满足技术指标需求的栅格地图。
利用所选的测距传感器并配合适当算法，实现机器人自主定位、路径规划、动态避障。
5. 工作计划
第 1 周 接受任务书，领会课题含义，按照要求查找课题相关资料；第 2 周 阅读课题相关资料，理解有关内容，并做好必要的整理工作；第 3 周 翻译相关英文资料，提出拟完成本课题的方案，写出相关开题报告一份；第 4 周 确定机器人移动地盘，设计机器人基本参数第 5 周 确定RGB-D传感器，参阅有关资料，分析工作原理；第 6 周 设计测距传感器参数；第 7 周 阅读有关ROS方面的资料；第 8 周 设计地图建模；第 9 周 完成系统的软件程序；第10周 硬件制作和完善软件设计，软硬件联调和改进；第11周 进行毕业设计说明书写作，接收验收成果，接受答辩资格审查；第12周 评阅教师评阅论文；第13周 准备参加答辩。
以上是毕业论文开题报告，课题毕业论文、任务书、外文翻译、程序设计、图纸设计等资料可联系客服协助查找。
