1. 本选题研究的目的及意义
随着社会老龄化程度加剧以及体力劳动强度不断增加，负重型外骨骼机器人作为一种能够增强人体负重能力和运动能力的智能化装备，正日益受到关注。
负重型外骨骼机器人能够将人体负重传递到地面，减轻肌肉负担，提高工作效率，在军事、医疗、工业等领域具有广阔的应用前景。
然而，负重型外骨骼机器人的设计和控制十分复杂，需要考虑人体运动学、动力学、控制理论等多学科知识。
2. 本选题国内外研究状况综述
负重型外骨骼机器人在近年来得到迅速发展，国内外众多研究机构和学者都对其进行了深入研究，并取得了丰硕的成果。
1. 国内研究现状
国内在负重型外骨骼机器人领域的研究起步相对较晚，但近年来发展迅速。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
本研究将围绕负重型外骨骼机器人运动学仿真展开，主要研究内容包括以下几个方面：
1.负重型外骨骼机器人系统概述:介绍负重型外骨骼机器人的研究背景、应用领域以及发展现状，并对本研究所涉及的机器人系统进行概述，包括其机械结构、控制系统和传感器系统等方面。
2.负重型外骨骼机器人运动学建模:建立负重型外骨骼机器人的运动学模型，包括连杆坐标系的建立、基于D-H参数法的运动学正向建模以及运动学逆向模型的建立与求解。
4. 研究的方法与步骤
本研究将采用理论分析、计算机仿真和实验验证相结合的研究方法。
1.首先，进行文献调研，了解国内外负重型外骨骼机器人的研究现状，学习相关理论知识，为研究奠定基础。
2.其次，根据选定的负重型外骨骼机器人平台，分析其机械结构和运动特性，建立精确的数学模型，包括运动学模型、动力学模型等。
5. 研究的创新点
本研究的创新点主要体现在以下几个方面：
面向特定应用场景的负重型外骨骼机器人运动学仿真:针对特定应用场景，例如工业搬运、军事巡逻等，对负重型外骨骼机器人的运动学进行仿真分析，并根据仿真结果优化机器人的结构参数和控制策略，使其更加符合实际应用需求。
基于人机协同的负重型外骨骼机器人运动控制算法研究:将人机协同的理念引入到负重型外骨骼机器人的运动控制中，通过采集人体运动数据，预测人体运动意图，实现机器人与人体的协调运动，提高人机交互的舒适性和安全性。
结合虚拟现实技术的负重型外骨骼机器人仿真平台开发:利用虚拟现实技术构建沉浸式的仿真环境，使用户能够更加直观地观察机器人的运动状态，并进行人机交互操作，提高仿真平台的交互性和可视化程度。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
[1]毛亮,朱延河,谢涛,等.面向搬运任务的下肢外骨骼机器人系统设计与控制[J].机械工程学报,2020,56(16):107-117.
[2]王军政,王伟,赵杰,等.外骨骼机器人技术发展综述[J].机器人,2021,43(03):381-396.
[3]黄森,李智,谢宇,等.基于人体运动意图识别的下肢助力外骨骼控制[J].机械工程学报,2020,56(23):142-151.
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